Dionysus

# SLAM의 기본 요소 기술 위치 추정 (self-localization) 지도 작성 (map building) 경로 계획 (path planning) 장애물 회피 (obstacle avoidence) Localization "위치 추정(Localization)"이라는 용어는 어떤 대상의 위치를 측정(measurement)을 통해 알아낼 수 없는 경우, 또는 위치를 측정할 수는 있지만 센서에서 발생하는 잡음(noise) 때문에 측정값을 신뢰하기 어려운 경우에 수학적 도구를 이용하여 보다 정확하고 신뢰할 수 있는 위치 정보를 생성해주기 때문에 붙여진 이름이다. 즉, 센서의 측정 값을 이용하여 더 정확한 값을 추정(estimation)해주는 것인데, 여기에 사용되는 수학적 도구가 바로 필터(filter, ..

개념 Gmapping은 openSLAM에서 개발한 ROS에서 가장 널리 쓰이는 SLAM package SLAM에서 해결해야할 문제점 정확성과 비용적 효율성을 갖춘 mapping method는 SLAM 기술의 해결되어야할 문제점이다. 특징 Static한 환경에서 유리하다. OGM과 particle filter를 사용하는 Grid mapping기법. Each particle carries an individual map of the environment. The number of particles is reduced using several adaptive techniques to learn the grid maps. Laser range data에서 grid maps을 learning하기 위한 아주 효율적..

-절대오차(Absolute Error) = (참값) - (결과값) : 오차 그 자체를 의미하며, 실제 단위를 사용함. 측정의 불확실성을 의미하며 참값은 "(결과값) ± (절대오차)"의 범위 안에 있음을 의미한다. ex. 6m(참값)인 코끼리를 눈금자로 측정했을 때 5.8m(결과값)이 나왔다. --->(절대오차) = 6 - 5.8 = 0.2[m] 참값은 5.8 ± 0.2 [m]의 범위 안에 있다. -상대오차(Relative Error) = (절대오차) / (참값) : 단위가 존재하지 않으며 퍼센트(%) 단위로 나타냄. '오차율'이라고도 함. ex. 위의 절대오차에 대한 예시에서 구해보면, (상대오차) = 0.2 / 6 = 0.03333… 또는 3.333…[%] -백분율 오차(Percent Error) = ..

출력하고자 하는 쌍따옴표(큰따옴표) 앞에 백슬래시(\)를 붙여주면 된다.