Dionysus

# SLAM의 기본 요소 기술 위치 추정 (self-localization) 지도 작성 (map building) 경로 계획 (path planning) 장애물 회피 (obstacle avoidence) Localization "위치 추정(Localization)"이라는 용어는 어떤 대상의 위치를 측정(measurement)을 통해 알아낼 수 없는 경우, 또는 위치를 측정할 수는 있지만 센서에서 발생하는 잡음(noise) 때문에 측정값을 신뢰하기 어려운 경우에 수학적 도구를 이용하여 보다 정확하고 신뢰할 수 있는 위치 정보를 생성해주기 때문에 붙여진 이름이다. 즉, 센서의 측정 값을 이용하여 더 정확한 값을 추정(estimation)해주는 것인데, 여기에 사용되는 수학적 도구가 바로 필터(filter, ..