Dionysus

로봇의 여러 부분들 링크(Link) : 일반적으로 딱딱한 (직선의) 바디로 여겨진다. 조인트(Joint) : 링크(Link)들을 연결해주는 관절. 다양한 종류의 조인트가 존재한다. 구동기(Actuator) : 전기 모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생 시켜 링크(Link)와 조인트(Joint)들을 움직이게 한다. 엔드 이펙터(End-effector) : 실질적으로 task를 수행하는 부분으로써 그리퍼(gripper), 핸드 등이 여기 속한다. 이렇게 여러 파트로 구성된 로봇에 대해 각 부분들이 어디에 위치하는지를 정확히 알아야 의도하는 task를 수행해낼 수 있을 것이다. 이러한 위치 정보를 "Configuration"이라고 한다. Configuration..

# 정리해야하는 알고리즘 A* Pure Pursuit VFH(Vector Field Histogram) Potential Field (참고 : https://pasus.tistory.com/78?category=1179984) Visibility Graph Voronoi Diagram PRM(Probabilistic Roadmap Method) RRT(Rapidly-exploring Random Tree) [Book] Introduction to Autonomous Robots 4.3.2. Connecting Points to the Tree 고전적으로 새로운 포인트는 이미 트리 안에 존재하는 포인트 또는 목표점으로 연결되는데 이것은 트리 안에 존재하는 모든 점으로의 거리를 계산해야 가능하다. 그러나 이..

# 정리해야하는 알고리즘- A*- Pure Pursuit- VFH(Vector Field Histogram)- Potential Field- Visibility Graph- Voronoi Diagram- PRM(Probabilistic Roadmap Method)- RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 🤖 [Book] Introduction to Autonomous Robots 내용 정리4.2.3. A* (D*)A* and D*(an extension of A*, Dynamic A*) become computationally expensive when either the search space is large, e.g., due to a fine-grain resolution ..

# 정리해야하는 알고리즘 A* Pure Pursuit VFH(Vector Field Histogram) Potential Field Visibility Graph Voronoi Diagram PRM(Probabilistic Roadmap Method) RRT(Rapidly-exploring Random Tree) [Book] Introduction to Autonomous Robots 4. Path Planning 이 챕터의 목표는 아래 3가지이다. 적절한 맵 표현(representations)을 소개한다. 기본적인 path-planning 알고리즘(Dijkstra, A*, D*, RRT)을 설명한다. coverage path planning(커버리지 경로 계획)과 같은 path-planning 문제의 ..

1. Path와 Trajectory의 차이점 Path 단순히 A to B를 가는 경로를 의미한다. (속도나 시간은 고려하지 않음) Trajectory 생성된 Path를 특정 속도 혹은 특정 시간 동안 이동하는 경로를 의미한다. 조금 더 풀어 설명하면, 특정 물체가 어떠한 경로를 따라가는 형태를 시간의 함수로 풀어 나타낸 것이다. 즉, Path를 구축하고 구축한 Path를 특정 속도, 시간에 맞춰 이동하는 것이 Trajectory이기 때문에 Path와 Time Scaling을 통하면 Trajectory를 만들 수 있게 된다. Time scaling Time Scaling 방법으로는 Third-order polynomial, Fifth-order polynomial, Trapezoidal, S-curve T..

지시자 매크로 매크로 몸체 #define A 10 즉, 지시자는 선행처리기에 이어서 등장하는 매크로를 마지막에 등장하는 매크로 몸체로 치환하라는 명령을 내린다. *참고 사이트 https://boxbop.tistory.com/47