Path Planning이란

1. Path와 Trajectory의 차이점

Path

단순히 A to B를 가는 경로를 의미한다. (속도나 시간은 고려하지 않음)

 

Trajectory

생성된 Path를 특정 속도 혹은 특정 시간 동안 이동하는 경로를 의미한다.

조금 더 풀어 설명하면, 특정 물체가 어떠한 경로를 따라가는 형태를 시간의 함수로 풀어 나타낸 것이다.

 

즉, Path를 구축하고 구축한 Path를 특정 속도, 시간에 맞춰 이동하는 것이 Trajectory이기 때문에 Path와 Time Scaling을 통하면 Trajectory를 만들 수 있게 된다.

 

[사진 1] Trajectory (planning) 예시

 

Time scaling

Time Scaling 방법으로는 Third-order polynomial, Fifth-order polynomial, Trapezoidal, S-curve Time scaling이 있다.

 

2. Motion Planning이란

Motion Planning이란 Trajectory Planning에서 한 차원 더 나아간 형태로, A to B로 이동하는 과정에서 Trajectory처럼 속도와 시간을 고려하면서도 그 외의 요소들인 장애물, 환경 또한 고려하는 것을 의미한다.

 

 

 

 즉 Motion Planning 알고리즘은 모바일 로봇이 어떤 빌딩 안에서 주행한다고 할 때, 벽에 부딪히지 않고 계단에 떨어지지 않으며 주행하는 작업 자체를 input으로 받아들여 로봇의 바퀴에게 속도와 회전 명령을 내리게 된다.

 

# 참고 자료

https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=nswve&logNo=221573703005 

Path, Trajectory 그리고 Motion Planning

[사진 1] : https://blogs.mathworks.com/student-lounge/2019/11/06/robot-manipulator-trajectory/

Trajectory Planning for Robot Manipulators

https://ropiens.tistory.com/2?category=828450 

Motion Planning - 1. 개요

https://ropiens.tistory.com/5?category=828450